本书根据职业教育学生的认知规律，强调实用为主，理论为辅。文字通俗易懂，图文并茂，删
除大量繁难公式，使读者能够迅速对工业机器人建立整体概念，了解工业机器人的技术特点和发展
规律，为进一步深入学习工业机器人相关技术奠定基础。
主要内容包括：机器人初识、工业机器人本体结构认知、工业机器人运动学认知、工业机器人
控制与驱动系统认知、工业机器人感觉系统认知。
本书不仅适合作为职业院校工业机器人技术相关专业的教材，还可作为工业机器人维修人员和
工业机器人技术爱好者的自学用书。

根据《国家中长期教育改革和发展规划纲要（2010—2020年）》的精神，切实推进
职业教育课程改革和教材建设进程，我们依据理实一体化课程改革理念，以学习任务为
导向的课程模式，编写了工业机器人技术方向的系列课程教材。《工业机器人认知》既
是自动化各专业必修的基础教材之一，也是系列课程教材之一。
本教材与教学资源的设计和编制同步进行，是相关课程教学的配套教材。本教材的
主要特色有：
1．强调实用为主，理论为辅。
2．以能力为本位，以就业为导向，面向最贴近生产实际的教学任务。
3．体现职业教育学生的认识规律，知识点介绍以应用为主，图文并茂，通俗易懂。
4．以培养学生对工业机器人工作原理及应用场合的理解能力为目标，表现为：一
是知道；二是知其然且知其所以然。
5．以实际工业机器人应用技术技能为主要学习内容，删除大量抽象理论和公式推
导，使读者能迅速建立工业机器人整体概念，为进一步深入学习工业机器人相关技术奠
定基础。
6．本教材是课程教学的组成部分，其课程设计采用了文字、图像、动画、视频、
虚拟仿真等多媒体教学形式，最终形成纸质教材、教学PPT、学习工作页、教学资源
包、虚拟仿真软件相互配套的课程包。
本课程及配套教材是校企合作共同开发的成果，适应各校工业机器人应用与维护等
专业教学，希望各校在选用本项目课程教材实施教学的过程中，及时提出意见和建议，
以便在修订时改正和完善。
编者
2019年2月

项目一
机器人初识 ............................................................................................1
机器人的发展史 .......................................................................................3
工业机器人应用现状及发展趋势 .........................................................17
学习任务一
学习任务二
项目二
工业机器人本体结构认知.....................................................................41
工业机器人的组成和分类 .....................................................................43
工业机器人主要技术参数 .....................................................................52
工业机器人机械结构及运动 .................................................................58
学习任务一
学习任务二
学习任务三
项目三
工业机器人运动学认知 ........................................................................69
工业机器人坐标系 .................................................................................71
工业机器人运动模式 .............................................................................77
学习任务一
学习任务二
项目四
工业机器人控制与驱动系统认知 ..........................................................81
工业机器人的控制方式 .........................................................................83
工业机器人的控制基本单元 .................................................................91
工业机器人的驱动方式 .........................................................................99
学习任务一
学习任务二
学习任务三
项目五
工业机器人感觉系统认知................................................................... 111
工业机器人传感器技术及其分类 .......................................................113
工业机器人内部传感器 .......................................................................118
工业机器人外部传感器 .......................................................................127

汪振中：上海信息技术学校教师，研究生学历，曾在上海华谊公司任职，属于双师型高级技能人才，主要负责工业机器人实训与教学工作。

快速、入门、认知工业机器人，彩色印刷、配备教学资源（课件、教案、教学视频）