本书根据教育部高等学校工科专业理论力学课程教学基本要求编写，对理论力学教学内容和体系进行了改进，强调了分析力学知识，内容精炼，起点较高，强调了工程背景与实际应用，注重了工程问题力学模型的建立，以适应新时代创新人才培养的工作要求。全书分为五篇，第一篇静力学，包括：静力学公理、力的投影、力矩与力偶、力系的简化、力系的平衡、桁架的内力分析和摩擦平衡问题；第二篇运动学，包括：点的运动与刚体的基本运动、点的合成运动、刚体的平面运动和机构运动分析；第三篇动力学，包括：质点动力学、动量定理、动量矩定理、动能定理、达朗贝尔原理；第四篇分析力学基础，包括：分析力学基本概念、虚位移原理、动力学基本方程、拉格朗日方程；第五篇动力学专题，包括：质点、刚体的碰撞和单自由度振动。书中精选了很多有代表性的例题，以及足量的习题，并在书后附有习题参考答案。
本书可作为高等学校工科理论力学通用教材，适用于机械、土木、工程力学、动力、采矿、材料、化工、水利等各专业，可作为成教、自考学生的教辅教材，也可供有关工程技术人员参考。