本书以智能网联汽车决策规划算法的核心原理为基础，结合实际应用场景，深入浅出地讲解了路径规划与决策算法的基本思想与优化策略。全书共10章，分别讲解了Dijkstra算法、A*算法（A-starAlgorithm）、Bellman-Ford算法、Floyd-Warshall算法、Floyd算法、D*算法、D*Lite算法、基于A*算法变种的动态规划算法、RRT算法、优先级遍历算法。

前言
随着智能化技术的迅速发展，路径规划与决策算法已经成为现代社会各个领域中不可或缺的一部分。无论是城市交通管理、物流配送、自动驾驶汽车、机器人导航还是游戏开发，都需要高效可靠的路径规划算法来确保任务的顺利完成。传统的路径规划算法
在某些场景下已经不能满足需求，因此需要不断探索和发展新的算法来应对不断变化的挑战。
路径规划与决策算法的发展与应用已经成为当前科技发展的热点之一，对于提升各行业的效率、降低成本、提高生产力具有重要意义。因此，对于这方面的研究和实践需求日益增长，市场潜力巨大。
本书以智能网联汽车决策规划算法的核心原理为基础，系统地介绍了路径规划与决策算法的理论基础、实现方法和应用案例，旨在帮助读者深入理解各种算法原理，并能够灵活运用于实际项目中。书中部分详细代码及习题参考答案请在中国铁道出版社教育资源数字化平台https://www.tdpress.com/51eds 中下载。
本书主要内容如下：
（1）经典路径规划算法：如Dijkstra 算法、A* 算法、Bellman-Ford 算法和Floyd-Warshall 算法等经典路径规划算法，包括算法原理、应用场景、实现步骤以及相关案例。
（2）扩展与改进的路径规划算法：Floyd 算法、D* 算法、D* Lite 算法、RRT 算法等，涵盖了动态路径规划、机器人运动规划、优先级遍历算法等内容。
（3）实战项目与应用案例：本书针对每种算法都提供了实战项目和应用案例，涉及交通网络最短路径规划、游戏开发中的路径规划、自动驾驶应用、机器人导航、城市交通规划、航空线路规划、校内机器人配送系统等多个领域。
（4）编程实现与可视化：书中不仅介绍了算法原理和应用案例，还提供了具体的编程实现和可视化方法，使用C++ 和Python 等编程语言实现，并通过实例代码和图形化界面展示了路径规划算法的实际应用效果。
本书主要特点如下：
（1）内容全面：涵盖了路径规划与决策算法的广泛主题，包括经典算法、现代算法，覆盖了静态路径规划和动态路径规划等多个方面。
（2）实战导向：每一章节都提供了丰富的实战项目或应用案例，涉及交通网络、游戏开发、自动驾驶、机器人导航等多个领域，通过实际案例帮助读者理解算法的应用场景，提高解决实际问题的能力。
（3）编程实现与可视化：书中不仅介绍了算法原理，还提供了具体的编程实现方法，并通过图形化界面展示了路径规划算法的实际应用效果，使读者能够通过实践加深对算法的理解。
（4）多语言支持：涵盖了C++ 和Python 等多种编程语言，使得读者可以根据自己的喜好和需求选择合适的语言进行实现和应用。
总之，本书以其全面性、实战导向、编程实现与可视化、多语言支持和教育性等特色，为读者提供了一本权威、实用的路径规划与决策算法的学习和应用指南。
本书适合作为高等院校计算机科学与技术、智能车辆工程及其相关专业的教材，也可作为软件工程师与算法工程师、自动驾驶系统工程师、游戏开发者、物流行业从业者、机器人研究者与开发者的参考书。
由于编写时间仓促，加之作者水平有限，同时，智能网联汽车相关技术发展较快，书中难免有不妥之处，诚请广大读者批评指正。
编著者
2025 年6 月

目录第1章Dijkstra算法..........................................................................................11.1Dijkstra算法简介.........................................................................................11.1.1背景与历史.................................................................................................11.1.2应用领域与典型场景..................................................................................21.2Dijkstra算法的核心思想....................................................

林晖晶，计算机硕士，熟悉计算机图形学，理论知识扎实身后，精通计算几何相关理论，熟悉常用的GIS分析算法及原理，精通路径规划的相关算法。现在就职于南京领行科技，负责地图数据处理开发、地理信息数据分析与挖掘、导航路径规划、路径还原服务的研发及优化工作，参与了面向出行网约车场景的导航路径规划引擎系统（路线规划、导航引导、定位、交通路况等）的研发工作。南京领行科技，是由中国一汽、东风汽车、长安汽车、腾讯、阿里联合国内多家知名投资机构组建的规模超百亿的企业。

本书由一线研发工程师精心编写，内容实战性强，配有全部实例的源代码。