本书主要包括工业机器人基本认知、离线编程软件RobotStudio 的认识与安装、工业机器人
的手动操纵、创建工业机器人工具数据与工件坐标系、工业机器人I/O 通信、工业机器人编程技
术和工业机器人编程实例7 个项目。书中以ABB 工业机器人为例，按照项目式教学的理念精选
教学内容，取材新颖，内容全面，实操性强，是一本关于工业机器人基础操作的入门教材。
本书适合作为职业院校机电一体化、自动化等相关专业的教学用书，也可作为工业
机器人基础操作培训教材，还可作为从事工业机器人操作、编程、调试等工作的工程技术人员
的参考用书。

2015年3月25日，国务院常务会议部署“中国制造2025”，会议指出，顺应“互联
网+”的发展趋势，以信息化与工业化深度融合为主线，重点发展高档数控机床和机器人
等十大领域。据工信部《关于推进工业机器人产业发展的指导意见》，到2020年，工业
机器人装机量将达到100万台以上。工业机器人产业的发展急需大量的工业机器人应用人
才，我国的工业机器人应用人才培养刚处于起步阶段，相关专业的开设还在探索阶段，
工业机器人的相关教材亟待开发。
“工业机器人操作与基础编程”是为工业机器人技术专业开设的一门专业核心基础
课。其前导课程主要有“电气控制技术”“可编程控制器技术应用”等，后续课程包括
“工业机器人系统安装调试”“工业机器人工作站维护保养”等。本书集合工业机器人
技术应用专业教学资源成果，针对相关行业岗位需求分析，将知识点和技能点融入项目
任务中。在编写过程中，以职业教育课程内容为主，注重任务实施，方便开展教学。其
中与教材配套的课程资源开发包括课件、视频、习题等一系列资源。
本教材由上海信息技术学校、广东三向教学仪器制造有限公司和中国铁道出版社有
限公司等校企联合开发。由上海信息技术学校郑直任主编，上海信息技术学校葛华江任
副主编，参与编写的还有苏州工业园区工业技术学校刘凯、上海信息技术学校唐江微和
杨利静等。
由于编者水平有限，书中遗漏和不妥之处在所难免，欢迎各位读者批评指正。在编
写过程中，编者参考了国内外相关资料，在此向原作者表示衷心的感谢。
编 者　
2019年1月

项目一 工业机器人基本认知 ..............................................................................1
任务一　了解工业机器人安全事项 .....................................................................................3
任务二　认识工业机器人 .....................................................................................................7
任务三　示教器基础操作 ...................................................................................................12
项目二 离线编程软件RobotStudio的认识与安装 .............................................19
任务一　安装工业机器人离线编程软件RobotStudio .......................................................21
任务二　创建基本仿真工业机器人工作站 .......................................................................29
项目三 工业机器人的手动操纵 ........................................................................41
任务一　单轴运动 ...............................................................................................................43
任务二　线性运动 ...............................................................................................................50
任务三　重定位运动 ...........................................................................................................58
项目四 创建工业机器人工具数据与工件坐标系 ...............................................65
任务一　创建工业机器人工具数据 ...................................................................................67
任务二　创建工件坐标系 ...................................................................................................75
项目五 工业机器人I/O通信 ..............................................................................81
任务一　配置标准I/O板 ......................................................................................................83
任务二　监控I/O信号 ..........................................................................................................93
任务三　关联系统输入输出与I/O信号 ..............................................................................98
工业机器人操作与基础编程
项目六 工业机器人编程技术应用 ...................................................................103
任务一　建立程序数据 .....................................................................................................105
任务二　创建RAPID程序 .................................................................................................109
任务三　运用工业机器人运动指令 .................................................................................114
任务四　运用工业机器人赋值指令 .................................................................................124
任务五　工业机器人条件逻辑判断与程序调用 .............................................................129
项目七 工业机器人编程实例 ..........................................................................135
任务一　工业机器人描图绘图应用 .................................................................................137
任务二　工业机器人物块搬运应用 .................................................................................141

郑直，女，工学硕士，毕业于中国石油大学（北京）控制理论与控制工程专业。上海信息技术学校机电系教师，承担机电应用技术（工业机器人应用与维护）专业课程的教材编撰和教学工作。长期从事工业机器人应用领域的项目建设和研究工作，有丰富的企业工作经历，曾主导研发机器人自动加渣系统、机器人自动标识系统等产品，发表相关学术论文四篇，申请实用新型专利一件。在校任教期间，多次荣获教学质量提名奖，获得师德之星称号，指导学生在全国职业院校技能大赛机器人技术应用赛项中，连续两次荣获全国二等奖的好成绩。

配套立体化数字资源、专家指导、经过教学设计的精品教材,彩色印刷、配备教学资源（课件、教案、教学视频）