本书系统介绍了现代汽车的主动安全控制技术。重点阐述和讲授了制动防抱死控制系统、驱动防滑控制系统、电子稳定控制系统、自适应巡航控制系统和车道偏离预警系统等。内容既包括各种主动安全控制系统的结构和工作原理，也包含了各种控制策略的介绍和仿真。
本书内容丰富， 理论和实用性强。 既可以作为高等学校汽车电子类本科生教材，也可以为相关专业的研究生和从事汽车研究、 设计等工作的技术人员提供参考。

交通安全问题已成为世界性的大问题。随着高速公路的发展和汽车性能的提高，汽车行驶速度也相应加快，加之汽车数量增加以及交通运输日益繁忙，汽车事故增多所引起的人员伤亡和财产损失，已成为一个不容忽视的社会问题，汽车的行车安全更显得非常重要。而传统的被动安全已经远远不能避免交通的事故发生，因此主动安全的概念慢慢的形成并不断的完善。
上海工程技术大学电子电气工程学院开设了汽车主动安全控制技术的课，并为教学的需要，编写了本书。本书即可以作为本科生的教学用书，也可以作为关专业的研究生的参考书。
本书内容设置包括汽车主动安全控制技术的概述，常用的汽车主动安全控制系统，如制动防抱死控制系统，驱动防滑转控制系统，电子稳定系统、自适应巡航控制系统、车道偏离预警系统等的组成和控制原理等内容。内容编写上注重基本概念的讲解，理论深入浅出，阐述了各种主动安全控制实例，并配有思考题，方便教学。本书的特色是使用相当篇幅选编了控制系统工程仿真部分，目的在于培养学生理论联系实际的能力，通过仿真实验进一步加强对先进控制技术的理解。
本书由罗晓、奚峥皓、吴健珍、李媛媛主编，其中第一章由吴健珍编写，第二章、第三章和第四章由罗晓编写，第五章由李媛媛编写，第六章由奚峥皓编写。本书编写过程中参考了大量文献，在此向相关作者表示深切的谢意。
由于编者学识有限，书中难免存在疏漏及不足之处，恳请广大读者予以批评指正。

第1章 绪论
1.1 汽车电子控制技术的现状
1.2 汽车电子控制技术应用概况
1.3 汽车安全系统发展
1.4 汽车主动安全技术发展趋势
第2章 制动防抱死控制系统
2.1 概述
2.1.1 ABS的理论基础
2.1.2 ABS系统的分类
2.1.3 ABS的控制方式
2.1.4 ABS的发展趋势
2.2 ABS的组成和工作原理
2.2.1 传感器
2.2.2 执行器
2.2.3 制动压力调节装置的工作原理
2.3 ABS逻辑控制算法
2.3.1 简单逻辑控制算法
2.3.2 以车轮正、负加速度和滑移率结合的逻辑控制
2.4 基于滑移率的控制算法
2.4.1 PID控制算法
2.4.2 zui优控制
2.4.3 模糊控制
2.4.4 仿真
第3 章汽车驱动防滑控制系统
3.1概述
3.2 ASR的原理与控制方法
3.3 ASR系统部件的结构原理
3.4 ASR 系统的常见控制算法
第4章 汽车电子稳定系统
4.1 概述
4.2 ESP系统的组成
4.2.1 ESP系统组成
4.2.2 传感器
4.3 汽车稳定性制原理
4.3.1 二自由度线性参考模型
4.3.2 汽车失稳的原因
4.3.3 车辆横摆角速度对汽车稳定性的影响
4.3.4 质心侧偏角与稳定性的关系
4.4 汽车ESP控制策略及仿真
4.4.1 基于横摆角速度的PID控制
4.4.2 基于模糊PID控制的ESP系统
4.4.3 基于PID控制的ESP系统Matlab仿真
4.5 ESP控制系统实例
4.5.1 博世公司的电子稳定系统
4.5.2 奥迪A4汽车电子稳定系统
第5章 自适应巡航控制系统
5.1 自适应巡航控制系统
5.1.1 自适应巡航控制系统的作用
5.1.2 自适应巡航控制的发展历史
5.1.3 自适应巡航控制的研究现状
5.1.4 自适应巡航控制的技术特点及技术难点
5.2 自适应巡航控制系统的组成和基本结构
5.2.1 自适应巡航控制系统的组成
5.2.2 自适应巡航控制系统的结构
5.3 自适应巡航控制系统各部分工作原理
5.3.1 自适应巡航控制系统工作原理简述
5.3.2 交通信息辨识部分
5.3.3 执行机构控制部分
5.4自适应巡航控制系统的常用控制算法
5.4.1 安全车间距模型及防撞报警算法
5.4.2 定速巡航模式控制算法
5.4.3 基于模糊PID的自适应巡航控制Matlab仿真
第6章 车道偏离预警系统
6.1 概述
6.2 车道偏离预警系统组成
6.3 车道偏离预警算法
6.3.1 基于路面设施的预警系统
6.3.2 基于车辆当前位置的预警算法
6.3.3 基于车辆跨越车道时间的预警算法
6.3.4 基于未来偏差的预警算法
6.3.5 基于道路场景感知
6.3.6其他算法
6.4 相关应用
参考文献

1.罗晓，女，1970年生，上海工程技术大学电子电气工程学院自动化系副教授。2003年3月获得浙江大学控制理论与控制工程博士学位。主要担任《现代控制理论》、《单片微机应用技术》、《汽车发动机控制系统》、《汽车底盘控制系统》、《汽车电子控制技术》和《汽车主动安全控制技术》等课程的主讲教师，近五年发表教学论文5篇，主编和参编出版教材3本。2.奚峥皓，男，1983年生，上海工程技术大学电子电气工程学院自动化系讲师。北京科技大学控制理论与控制工程专业博士，研究方向：图像处理、数据挖掘、模式识别、优化算法。3.吴健珍，女，1979年生，上海工程技术大学电子电气工程学院自动化系讲师。上海交通大学控制理论与控制工程专业博士。4.李媛媛，女，副教授，工学博士，硕士研究生导师，现任上海工程技术大学电子电气工程学院副院长。研究方向:主要从事智能控制、声表面波式传感器的设计及检测、小波变换及其应用等方向研究。

本书较注重汽车主动安全控制研究内容的深入，并通过仿真实验进一步使读者加强对先进控制技术的理解，提高综合运用专业理论和技术手段解决问题的能力。